Ao caminhar na praia meu pé foi espetado por algo que não consegui identificar o que era, caso fosse

praticamente inexistente pois o vírus não sobrevive nessas condições.

Olá! A chance de contrair HIV ao ser espetada por algo não identificado na areia da praia é muito baixa. O vírus HIV é muito sensível fora do corpo humano e não sobrevive por muito tempo no ambiente, especialmente sob sol, calor, vento e sal, que são comuns em praias. Mesmo que tivesse sido uma agulha contaminada, seria necessário que houvesse sangue fresco em quantidade suficiente e que o vírus estivesse viável, o que é muito improvável nessas condições.
Casos documentados de transmissão por agulhas geralmente ocorrem em ambientes hospitalares, onde há exposição direta e imediata a sangue infectado. Os maiores riscos em situações como essa envolvem infecções bacterianas, tétano e, em menor grau, hepatites B e C, pois esses agentes são mais resistentes no ambiente.
O mais indicado é lavar bem o local com água e sabão e procurar atendimento médico para avaliação. A profilaxia para HIV (PEP) normalmente não é indicada nesse tipo de situação, mas a decisão pode ser feita caso a caso por um profissional de saúde. Se você não estiver com a vacinação contra tétano e hepatite B atualizada, um infectologista poderá recomendar as doses necessárias.