É possível engravidar com apenas uma única penetração bem rápida?

Sim. Caso seu parceiro tenha ejaculado e vc esteja no período fértil as chances aumentam ainda mais.

Se houve penetração, há possibilidade.
Contudo, se você estiver se referido a apenas uma penetração do pênis na vagina, as possibilidades diminuem. A não ser que o homem estivesse com esperma na parte externa do pênis, ou liberando líquido pre-ejaculatório na hora em que penetrou.

Olá, existe a possibilidade. Mesmo quando não é uma penetração profunda. No líquido lubrificante que o pênis libera, já pode conter espermatozóides, e ao se aproximar da entrada da vagina há a possibilidade da entrada desses espermatozóides e assim , se está mulher estiver ovulando, pode acontecer de engravidar. Aconselho a fazer um teste de gravidez para descartar, e sempre usar camisinha e outro método contraceptivo junto.
Espero ter ajudado e estou a disposição.