Meu filho tem 9 anos e foi diagnosticado aos 7 como tendo TDAH e hiperatividade. Há um ano e meio faz

Já tentou perguntar a ele porque ele faz isso? Provavelmente ele está tentando dizer alguma coisa.
Procure um psicólogo infantil que possa ajudá-los nesse momento e um psiquiatra que veja esse diagnóstico de TDHA e a medicação aplicada.
Aos 9 anos de idade, independente de diagnóstico e medicação, ele é ainda é criança e está em desenvolvimento.
Avalie também o método de ensino da escola, pois se o sistema desta for muito rigoroso seria um bom momento de você buscar uma escola que adote uma metodologia que ofereça um sistema de aprendizagem mais significativo para seu filho e ele possa aprender e desenvolver outras formas de expressão.

Espero ter ajudado.

Quero acrescentar uma opinião à do meu colega em cima. Sendo que o seu filho tem boas notas, pode ser que a escola não lhe exige o suficientemente. Ele pode estar achando fácil demais, um tédio. Professor que quer infantilizá-lo e ele não se deixa mais infantilizar. Tem muitas possibilidades. Por exemplo: mandar copiar matéria me parece uma pedagogia passada.

O essencial é procurar entender o seu filho. Os diagnósticos psiquiátricos não ajudam nisso, pelo contrário. Atrapalham. Náo se trata de diagnosticar nada, mas de entrar num diálogo com o seu filho. Escutá-lo de verdade, com as palavras que ele usa.

O diagnóstico de transtornos de atenção tem sido entregues aos pais com certa facilidade. É essencial que vc passe em um psicólogo infantil para que ele avalie o seu filho no que diz respeito ao seu psiquismo e seus processos internos. A criança quer dizer sim alguma coisa com comportamentos de violência, às vezes algum problema em casa, divergência de forma de educar, permissividade ou excesso de rigidez dos pais. É algo complexo de ser avaliado e o psicólogo é o mais indicado. Rever também o medicamento da criança, verificar com o psiquiatra se esse tipo de sintoma é esperado. Mas a psicologia tem muito a oferecer ao seu filho. Sou psicóloga infantil.

Todo tratamento necessita de um acompanhamento.
Sugiro que você retorne ao neurologista que diagnosticou o TDAH em seu filho para rever a medicação. Às vezes é necessária reavaliar a medicação e/ou dosagem.

Por outro lado é necessário estar atento para possíveis causas ambientais que possam estar desencadeando tal comportamento. Pode ser algum evento em casa, na escola ou em outro ambiente que pode estar desorganizando a criança.