Sou pai de uma menina de 3 anos e meio e, desde o nascimento, sempre fui o responsável pelos banhos

No contexto do desenvolvimento infantil, os cuidados básicos de higiene (banho, trocas de fralda, auxílio nas necessidades fisiológicas) realizados pelos pais constituem práticas esperadas e necessárias, sem que, por si só, representem risco psicológico à criança. A literatura em psicologia do desenvolvimento aponta que, na primeira infância, a nudez é compreendida de maneira natural, sem atribuição de conotação sexual, sendo o principal foco da criança nessa fase a construção de vínculos de segurança, confiança e afeto com seus cuidadores.
Considerando que a partir dos 3 a 5 anos a criança começa a desenvolver maior consciência sobre o corpo, intimidade e privacidade, torna-se importante que os pais introduzam, de forma gradual, práticas que incentivem a autonomia (como permitir que a criança participe do próprio banho e higiene) e estabeleçam noções básicas de limites corporais e partes íntimas. Essa psicoeducação auxilia na construção de um senso saudável de privacidade, ao mesmo tempo em que fortalece a autonomia e a autoestima.
A recomendação, contudo, é a progressiva adaptação das práticas parentais, de acordo com o nível de desenvolvimento da criança, favorecendo sua independência e a internalização de noções de intimidade e respeito corporal.
É importante lembrar que a criança é inserida em outros ambientes que não tem o mesmo nível de maturidade e naturalidade que vocês proporcionam para ela, então aos poucos conforme entenderem que é possível isso também terá que fazer parte dos ensinamentos, para que entenda sobre o mundo que vive e quais precauções tem que ter.

Olá! Ser cuidada pelos pais em todos os procedimentos de higiene, alimentação, sono é muito saudável para a criança, especialmente se tratado com naturalidade. Muito provavelmente, em algum momento, sua filha vai identificar as diferenças físicas dos corpos de vocês e vai começar a pergunta a respeito. Isso também deve ser tratado com naturalidade.
Contudo, já é válido trabalhar com ela a importância de ter cuidado e respeito com o próprio corpo, não expô-lo fora de casa ou diante de outras pessoas que não sejam voces e ensina-la que as únicas pessoas que podem tocar em partes mais íntimas do corpo dela são vocês, ela mesma e quem mais cuida dela e que vocês confiam.